[发明专利]一种基于AP四边形组网的质心约束室内定位方法

摘要

本发明公开了一种基于AP四边形组网的质心约束室内定位方法。首先，在测试区域内部署若干个位置已知的AP并进行组合，获得包含测试区域的初始四边形集合并提取该集合中四边形质心得到初始四边形质心集合；其次，在待定位点处采集来自AP的接收信号强度，结合传播模型公式和三边测量定位法计算待定位点的初步估计坐标，基于该初步估计坐标并利用内角和法提取所有包含待定位点的四边形以获得目标四边形集合及其质心集合；最后，计算目标四边形质心集合的平均质心坐标并将其与初步估计坐标加权融合即得到待定位点的最终估计坐标。本专利基于测试区域内目标四边形集合的几何约束，提出了一种基于AP四边形组网的质心约束室内定位方法，增强了定位系统稳定性并实现低开销室内定位。

主权项

1.一种基于AP四边形组网的质心约束室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、在测试区域内组放置n(n≥4,n为整数)个位置已知的无线接入点(Access Point，AP),AP的通信范围包含测试区域，并且保证这n个AP至少能够组成一个包含测试区域的四边形。步骤二、对n个AP进行组合得到p(p为整数)个不同的初始四边形并获取其质心坐标集合。步骤三、在待定位点S处采集AP发送的信号，获得平均接收信号强度集合步骤四、根据平均接收信号强度集合利用传播模型公式，获得待定位点S到n个AP的传播距离集合D。步骤五、根据待定位点S到n个AP的传播距离集合D，利用三边测量定位法获得待定位点S的初步估计坐标步骤六、根据待定位点S的初步估计坐标，利用内角和法提取所有包含待定位点S的四边形即目标四边形的集合M。步骤七、根据目标四边形集合M，提取每一个目标四边形对应的质心坐标，获得目标四边形的质心集合O。步骤八、根据目标四边形的质心集合O，计算O中所有质心坐标的平均值其中，步骤九、将待定位点S的初步估计坐标与目标四边形集合的质心坐标平均值加权融合获得待定位点S的最终估计坐标(x,y)，其中其中,λ₁和λ₂为融合权重，通过实验分析，本专利设置λ₁＝0.8，λ₂＝0.2。