[发明专利]自治水下航行器在海洋环流下的生物启发自组织映射路径规划方法在审
| 申请号： | 201910269642.4 | 申请日： | 2019-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN110095120A | 公开（公告）日： | 2019-08-06 |
| 发明（设计）人： | 黄浩乾;张国禄;周军;王冰;史仍笃;黄铁 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 吕朦 |
| 地址： | 210024 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自治水下航行器在海洋环流下的生物启发自组织映射路径规划方法，基于GBSOM算法模型初步对自治水下航行器进行路径规划；构建海流模型和海流能量函数，将海流对自治水下航行器的影响数学化，根据海流模型计算出海流速度；利用海洋能量函数评估自治水下航行器工作时路径规划的性能；添加海流因子，通过海流因子将海流模型与GBSOM算法模型相结合，将海流速度的方向与预定的运行方向相叠加，更新任务目标的位置，规划出自治水下航行器的最终航行路径。本发明实时性能好，能够实现安全避障，避免速度跳变，办公效率得到很大的提升，节省能源，降低功耗，在路径规划行程中找到一条安全无障碍又节约功耗的有效线路。 | ||
| 搜索关键词： | 海流 水下航行 路径规划 海洋环流 算法模型 映射路径 自组织 规划 办公效率 海流能量 航行路径 降低功耗 模型计算 能量函数 任务目标 有效线路 运行方向 航行器 数学化 无障碍 避障 功耗 构建 跳变 叠加 安全 海洋 节约 评估 更新 能源 | ||
【主权项】：
1.一种自治水下航行器在海洋环流下的生物启发自组织映射路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)基于GBSOM算法模型初步对自治水下航行器进行路径规划，包括确定预定的运行方向；(2)构建海流模型和海流能量函数，将海流对自治水下航行器的影响数学化，根据海流模型计算出海流速度；利用海洋能量函数评估自治水下航行器工作时路径规划的性能；(3)添加海流因子，所述海流因子为海流对于自治水下航行器速度的影响函数，通过海流因子将海流模型与GBSOM算法模型相结合，将海流速度的方向与步骤(1)中预定的运行方向相叠加，更新任务目标的位置，规划出自治水下航行器的最终航行路径。
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