[发明专利]障碍物检测方法、装置、车辆、计算机设备和存储介质有效
| 申请号： | 201910265132.X | 申请日： | 2019-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN110084133B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 金文耀;李金鹏;秦硕 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06K9/62;G06V10/75 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋合成 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、车辆、计算机设备和计算机可读存储介质。其中，该方法包括：获取图像采集装置针对同一场景拍摄得到的第一帧图像和第二帧图像；将第一帧图像中的所有像素点确定为道路地面上的点，得到针对场景的地面深度图像；基于帧间相机位姿变化，将地面深度图像投影至第二帧图像上；根据投影后的地面深度图像和第二帧图像，生成畸变图像；对畸变图像中的深度信息进行检测，确定场景中的障碍物。从而解决单张图片的图像检测算法无法检测出准确的深度信息，多摄像头的图像检测方法受多图图像特征匹配不准而影响检测结果准确性的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 检测 方法 装置 车辆 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：获取图像采集装置针对同一场景拍摄得到的第一帧图像和第二帧图像；将所述第一帧图像中的所有像素点确定为道路地面上的点，得到针对所述场景的地面深度图像；基于帧间相机位姿变化，将所述地面深度图像投影至所述第二帧图像上；根据投影后的地面深度图像和所述第二帧图像，生成畸变图像；对所述畸变图像中的深度信息进行检测，确定所述场景中的障碍物。
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