[发明专利]一种基于相机光轴约束的双机械臂标定方法有效
申请号: | 201910261733.3 | 申请日: | 2019-04-02 |
公开(公告)号: | CN109877840B | 公开(公告)日: | 2021-09-28 |
发明(设计)人: | 朱齐丹;谢心如;李超;夏桂华;蔡成涛 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨工程大学 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | 本发明涉及一种基于相机光轴约束的双机械臂标定方法,包括以下步骤:步骤一:构建双机械臂标定系统;步骤二:建立基于误差模型的参数标定方程;步骤三:基于视觉控制的特征点对齐及位置数据获取;步骤四:求解标定方程。本发明仅利用相机和棋盘格标定板构建双机械臂标定系统,操作简便,不需要昂贵的高精度仪器和精心制作的标定工具,降低了标定成本;本发明标定精度更高,标定步骤更少,操作更加方便;本发明使用基于图像的视觉控制方法控制主动机械臂运动,使特征点自动与相机光轴对齐,标定过程无需专业人员操作,仅需操作者进行简单的监督即可;本发明适用于各类双臂协作系统,标定精度高,标定结果可满足大部分双臂协作任务的需求。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 相机 光轴 约束 双机 标定 方法 | ||
【主权项】:
1.一种基于相机光轴约束的双机械臂标定方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤一:构建双机械臂标定系统;步骤二:建立基于误差模型的参数标定方程;步骤三:基于视觉控制的特征点对齐及位置数据获取;步骤四:求解标定方程。
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