[发明专利]一种基于自适应卡尔曼滤波的人体目标跟随方法有效
| 申请号： | 201910260986.9 | 申请日： | 2019-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN110174907B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 仇翔;周敏龙;叶国聪;周学军;朱宝昌;刘杰;俞立;张文安;朱婷婷;周晓静 | 申请（专利权）人： | 诺力智能装备股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 浙江千克知识产权代理有限公司 33246 | 代理人： | 赵卫康 |
| 地址： | 313000 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于自适应卡尔曼滤波的人体目标跟随方法，该方法考虑到卡尔曼滤波的局限性,提出自适应卡尔曼滤波算法使其更好地处理量测过程中的不确定性。本方法首先设计了一个随机线性非高斯系统，通过引入自适应因子对其包含的高斯噪声、不确定性扰动噪声以及野值进行补偿和剔除，提高了人体目标跟随的精度和鲁棒性。相比现有的人体目标跟随方法，该方法充分考虑了野值和不确定性扰动噪声的影响，提高了人体目标跟随的精度和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自适应 卡尔 滤波 人体 目标 跟随 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于自适应卡尔曼滤波的人体目标跟随方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，初始化参数，确定系统的状态和量测方程及其对应的噪声协方差；步骤2，在假设系统无未知干扰和野值的条件下，计算人体目标的先验状态向量![]()
及其协方差![]()
与先验残差![]()
及其协方差![]()
；步骤3，通过先验残差测试来计算马氏距离的平方![]()
及自由度为![]()
的卡方；然后比较大小，如果![]()
，执行步骤,5，否则执行步骤4；步骤4，通过后验残差测试来计算马氏距离的平方![]()
及自由度为![]()
的卡方；然后比较大小，如果![]()
，计算自适应因子![]()
及更新后的先验残差![]()
；步骤5，在假设系统无未知干扰和野值的条件下，计算卡尔曼滤波增益与后验状态向量![]()
及其协方差![]()
。
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