[发明专利]四足仿生设计犬型机器人在审
| 申请号： | 201910259288.7 | 申请日： | 2019-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN109808791A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 高炳微;卫元启;吴佳昊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙江省哈*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种新型四足仿生设计犬型机器人，包括机架、保持架及四条机械结构肢体，其中分为两条前肢体和两条后肢体。前肢体包括旋转连接体、第一连接体、第二连接体和足部；后肢体由固定连接体代替旋转连接体，其余结构与前肢体相同。工作时，前肢体由一个电机和三个液压缸协同驱动，实现四个自由度的运动；后肢体由一个电机和两个液压缸协同驱动，实现三个自由度的运动。四条肢体以前肘后膝式放置，通过步态算法控制机器人运动。整个机械机构通过模仿犬科动物等进行设计构型，适当调节肢体布置以增加稳定性，使用4‑3自由度设计，使得机器人结构简单、运动灵活、受力合理。 | ||
| 搜索关键词： | 肢体 旋转连接体 仿生设计 连接体 液压缸 四足 机器人 电机 协同 固定连接体 机器人结构 机器人运动 驱动 机械机构 机械结构 犬科动物 算法控制 保持架 步态 构型 受力 膝式 足部 模仿 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种新型四足仿生设计犬型机器人，其特征在于包括机体框架、保持架和四条肢体框架；保持架长端固定于机体，两个连接孔与两条前肢相连；两条前肢体通过旋转连接体的连接轴与机体内孔相连，同时贯穿到保持架连接孔，实现肢体绕轴旋转，旋转连接体包括主体、电机和转动轴，电机通过齿轮将力传递到转动轴，实现肢体绕轴向两侧旋转，第一连接体以短销和轴承安装在传动轴上，第二连接体以短销和轴承安装在第一连接体另一端，两部分共同实现肢体前后和上下的运动，足部与第二连接体以滑动副形式连接，靠弹簧弹力和阻尼保持相对位置。
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