[发明专利]三维全景模型构建方法、装置及可读存储介质有效
| 申请号： | 201910257014.4 | 申请日： | 2019-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN110120090B | 公开（公告）日： | 2020-09-25 |
| 发明（设计）人： | 谢哲 | 申请（专利权）人： | 贝壳找房（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T15/00 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 | 代理人： | 衣淑凤;宋志强 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提出三维全景模型构建方法、装置及可读存储介质。方法包括：对每个拍摄点的点云数据和图像数据进行特征提取，得到该拍摄点的点云特征点及其对应的点云特征描述子，以及图像特征点及其对应的图像特征描述子；对于任一拍摄点A，根据该拍摄点的点云特征点及其对应的点云特征描述子，在其它拍摄点中寻找匹配拍摄点B，若找到，计算A的全局坐标转换矩阵；若未找到，根据该拍摄点A的图像特征点及其对应的图像特征描述子，在其它拍摄点中寻找匹配拍摄点B，若找到，计算A的全局坐标转换矩阵；当为所有拍摄点都寻找到匹配拍摄点时，根据所有拍摄点的全局坐标转换矩阵，进行三维全景模型构建。本发明提高了三维全景模型构建的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 全景 模型 构建 方法 装置 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种三维全景模型构建方法，其特征在于，该方法包括：对于三维全景模型构建场景中的每个拍摄点，对该拍摄点的点云数据进行特征提取，得到该拍摄点的点云特征点及其对应的点云特征描述子；同时，对该拍摄点的全景图像进行特征提取，得到该拍摄点的图像特征点及其对应的图像特征描述子；对于任一拍摄点A，根据该拍摄点的点云特征点及其对应的点云特征描述子，在其它拍摄点中寻找匹配拍摄点B，若寻找到，则根据A和B的匹配点云特征点对的三维相机坐标，计算A到B的相机旋转矩阵，并根据该相机旋转矩阵和设定的全局坐标系，计算A的全局坐标转换矩阵；若未寻找到，则根据该拍摄点A的图像特征点及其对应的图像特征描述子，在其它拍摄点中寻找匹配拍摄点B，若寻找到，则根据A和B的匹配图像特征点对的三维相机坐标，计算A到B的相机旋转矩阵，并根据该相机旋转矩阵和设定的全局坐标系，计算A的全局坐标转换矩阵；当为所有拍摄点都寻找到匹配拍摄点，并计算得到所有拍摄点的全局坐标转换矩阵时，根据所有拍摄点的全局坐标转换矩阵，进行三维全景模型构建。
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