[发明专利]一种行驶区域检测的方法和设备有效
| 申请号： | 201910256260.8 | 申请日： | 2019-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN109740604B | 公开（公告）日： | 2019-07-05 |
| 发明（设计）人： | 陈海波 | 申请（专利权）人： | 深兰人工智能芯片研究院（江苏）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/32 | 分类号： | G06K9/32;G06K9/34;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 213161 江苏省常州市武进*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种行驶区域检测的方法和设备，涉及自动驾驶技术领域，用以解决目前行驶区域检测无法得到准确的三维距离信息，无法准确的检测到行驶区域的问题，本发明方法包括：根据鸟瞰特征图中栅格的平均反射强度和高度编码特征，通过神经网络分割模型确定鸟瞰特征图中的路面点的第一特征信息及路肩点的第二特征信息，其中鸟瞰特征图是对点云地图进行栅格化处理得到的；根据第一特征信息确定在点云地图中与鸟瞰特征图中的路面点相对应的路面点，以及根据第二特征信息确定在点云地图中与鸟瞰特征图中的路肩点相对应的路肩点；将点云地图中的路面点及路肩点进行几何模型拟合确定行驶区域，由于本发明采用深度学习的方法检测行驶区域，准确性高。 | ||
| 搜索关键词： | 行驶区域 特征图 特征信息 点云 路肩 检测 方法和设备 栅格化处理 分割模型 高度编码 几何模型 距离信息 神经网络 自动驾驶 拟合 栅格 反射 三维 学习 | ||
【主权项】：
1.一种行驶区域检测的方法，其特征在于，该方法包括：根据鸟瞰特征图中栅格的平均反射强度和高度编码特征，通过神经网络分割模型确定所述鸟瞰特征图中的路面点的第一特征信息及路肩点的第二特征信息，其中所述鸟瞰特征图是对点云地图进行栅格化处理得到的；根据所述第一特征信息确定在所述点云地图中与所述鸟瞰特征图中的路面点相对应的路面点，以及根据所述第二特征信息确定在所述点云地图中与所述鸟瞰特征图中的路肩点相对应的路肩点；将所述点云地图中的路面点及路肩点进行几何模型拟合确定行驶区域；其中，通过下列方式确定所述鸟瞰特征图中栅格的高度编码特征：将所述点云地图划分为多个立方体；针对任意一个立方体，将所述立方体在所述点云地图中表示高度的方向进行等间距划分得到多个小立方体，并确定所述多个小立方体的高度编码特征，其中所述高度编码特征用于表示所述小立方体是否存在点；根据所述多个小立方体的高度编码特征确定所述立方体对应的栅格的高度编码特征。
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