[发明专利]一种基于图像视觉的自动泊车车速控制的方法

摘要

本发明涉及一种基于图像视觉的自动泊车车速控制的方法，包括通过采集的车辆移动过程中目标车位的实时序列图像计算目标车位的运动轨迹；将目标车位的运动轨迹与泊车路径进行相似性匹配，计算综合评估值；当综合评估值大于等于第一预设阈值时，泊车车速不变，当综合评估值小于第一预设阈值时，则根据车辆的偏向角变化率调整泊车车速；当车辆的偏向角变化率大于等于第二预设阈值时，降低泊车车速，当车辆的偏向角变化率小于第二预设阈值时，提高泊车车速。本发明通过将目标车位的运动轨迹与泊车路径进行相似性匹配，并根据匹配后的综合评估值及车辆的偏向角标化率对泊车车速进行分段标定，提高自动泊车车速控制的平滑度，增强用户的体验感。

主权项

1.一种基于图像视觉的自动泊车车速控制的方法，其特征在于，包括如下步骤：采集车辆移动过程中目标车位的实时序列图像，并通过实时序列图像计算目标车位的运动轨迹；将计算的目标车位的运动轨迹与泊车系统所规划的泊车路径进行相似性匹配，以计算目标车位的运动轨迹与泊车系统所规划的泊车路径的综合评估值；将综合评估值与第一预设阈值进行比较，当综合评估值大于等于第一预设阈值时，泊车车速不变，当综合评估值小于第一预设阈值时，则根据车辆的偏向角变化率调整泊车车速；将车辆的偏向角变化率与第二预设阈值进行比较，当车辆的偏向角变化率大于等于第二预设阈值时，则判断车辆处于曲线运动，降低泊车车速，当车辆的偏向角变化率小于第二预设阈值时，则判断车辆处于非曲线运动，提高泊车车速。