[发明专利]一种机械手辅助的货物旋转式自动存取方法及立体货柜

摘要

本发明公开了一种机械手辅助的货物旋转式自动存取方法及立体货柜。现有货柜存取口多，存放包裹费时费力。本发明存取货的方法如下：打开盖板后，由驱动电机驱动货柜旋转，从而由货物存放口一次性存货；取货时，扫描证件或输入取货号，机械爪自动将货物送至取货箱。本发明立体货柜，包括盖体、座体、转轴、货柜、驱动电机、支撑杆、滑轨、取货箱、升降装置和机械爪；升降装置包括双轴电机、滑轮和滑块；机械爪包括电动推杆、步进电机、丝杠、基座、连杆和爪子。本发明简化了存取口，提高空间利用率，便于智能式自动存取。

主权项

1.一种机械手辅助的货物旋转式自动存取方法，包括存货和取货两个过程；其特征在于：存货的过程具体如下：步骤1、工作人员通过钥匙手动开启盖体侧部位于货物存放口处的盖板；步骤2、操作控制面板，通过控制模块控制驱动电机旋转，从而将有空置储存舱体的存货区域旋转至货物存放口，将货物放入该存货区域的空置储存舱体内；其中，货柜设有沿周向均布的n个存货区域，每块存货区域由m个储存舱体组成，n≥6，m≥6；步骤3、若位于货物存放口处的存货区域的所有储存舱体均已放入货物，且仍需存放货物时，回到步骤2；货物全部放入完毕后，手动关闭盖板；取货的过程具体如下：①取货者在身份识别器处扫描证件或在控制面板上输入取货号，从而控制模块读取取货信息；②控制模块控制驱动电机，从而带动与取货人取货信息对应的存货区域旋转到取货舱口处；③控制模块控制盖体顶部位于取货舱口处的电动舱门打开；④控制模块控制双轴电机旋转，双轴电机驱动滑轮，从而带动滑块以及机械爪沿着滑轨移动到与取货人取货信息对应的储存舱体正上方；然后，控制模块控制电动推杆的活塞杆推出，从而带动机械爪整体下降至与取货人取货信息对应的储存舱体内；接着，控制模块控制步进电机旋转，步进电机驱动丝杠，从而带动基座向上移动，并经连杆带动机械爪的各个爪子闭合，实现货物抓取；⑤控制模块控制电动推杆，从而带动机械爪整体向上移出储存舱体和取货舱口，然后，控制模块控制双轴电机使滑块以及机械爪沿着滑轨移动到取货箱正上方；⑥控制模块控制电动推杆，从而带动机械爪向下移动至靠近取货箱，然后控制模块控制步进电机反转，从而实现机械爪的各个爪子张开，货物落入取货箱内；⑦驱动电机、步进电机、双轴电机和电动推杆均复位；⑧控制模块判别货物取完t时间内有无取货信息从身份识别器或控制面板输入，t在10～15s内取值，若有，则执行步骤⑨；否则执行步骤⑩；⑨重复执行步骤①、②、④、⑤、⑥、⑦、⑧；⑩控制模块控制电动舱门关闭。