[发明专利]一种基于无人机的海上风机塔柱状态巡检方法和装置

摘要

本发明属于无人机视频监测技术领域，一种基于无人机的海上风机塔柱状态巡检方法和装置，监测对象为海上风机，采用的海上风机塔柱状态巡检装置包括装有姿态传感模块IMU的无人机、立体视觉系统和无线传输天线。海上风机塔柱状态巡检时充分考虑海上观测作业的高风险低效率的问题，以无人机为载体，结合视觉图像测量技术对风机塔柱的倾斜进行非接触测量和异常报警。本发明将双目视觉定位与测量方法和单目视觉深度网络识别相结合，灵活地构建了适用于海上风机巡检的双焦距三目视觉系统，大幅度提高了无人机风机巡检的可靠性，降低了海上观测，尤其是深远海观测的风险，极大地促进了图像测量技术在海洋风场巡检中的应用推广。

主权项

1.一种基于无人机的海上风机塔柱状态巡检装置，该海上风机塔柱状态巡检装置的监测对象为海上风机(1)；其特征在于，海上风机塔柱状态巡检装置包括装有姿态传感模块IMU的无人机(2)、立体视觉系统(3)和无线传输天线(10)；所述的立体视觉系统(3)，包括3台工业级摄像机和一块图像采集、处理板(9)；第一摄像机(6)和第三摄像机(8)同型号且均装有相同焦距的远焦镜头(4)，第二摄像机(7)分辨率不低于第一摄像机(6)且装有标准焦距的大景深镜头(5)；海上风机塔柱状态巡检装置采用无人机(2)挂载多焦距的立体视觉系统(3)的方式：三台摄像机同向且布置在一条线上，光轴彼此平行，第二摄像机(7)在第一摄像机(6)和第三摄像机(8)的中间位置；立体视觉系统(3)与图像采集、处理板(9)相连，并在图像采集、处理板(9)的控制下，三台摄像机同步工作；图像采集、处理板(9)与无线传输天线(10)相连接，便于数据的远距离传输。