[发明专利]一种面向复杂环境的下肢机器人拟人步态规划方法有效
| 申请号： | 201910248406.4 | 申请日： | 2019-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN109991979B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 张琴;周庆阳;孟阳;黄波;熊蔡华 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B62D57/032 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 曹葆青;李智 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人领域，并具体公开了一种面向复杂环境的下肢机器人拟人步态规划方法。该方法包括在人体下肢上设置标志点，通过运动捕捉系统获得人体的静止姿态数据和运动姿态数据；根据运动姿态数据在人体模型上进行逆运动学计算得到运动过程中各关节的角度数据；然后根据各关节的角度数据与周期之间的关系建立拟合函数，并根据该拟合函数进行下肢机器人步态规划。本发明将离散的关节角度数据连续化，可基本完全还原步态周期中关节角度数据的变化，经验证具有较好的拟合结果，同时不仅最大限度地使下肢机器人还原人体的运动，而且能够适用于复杂的行走环境，如步行、上坡或上楼梯等。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 复杂 环境 下肢 机器人 拟人 步态 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种面向复杂环境的下肢机器人步态规划方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：S1在人体下肢上设置标志点，采集人体处于静止状态和运动状态时所述标志点的位置数据，从而获得人体的静止姿态数据和运动姿态数据；S2根据所述静止姿态数据建立人体模型，并根据所述运动姿态数据在所述人体模型上进行逆运动学计算，得到一个运动周期内各关节的角度数据；S3根据所述各关节的角度数据与运动周期之间的关系分别建立拟合函数，并根据所述各关节的拟合函数在该运动状态下进行下肢机器人步态规划。
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