[发明专利]一种基于多传感器融合的无人车定位方法在审
| 申请号： | 201910246791.9 | 申请日： | 2019-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN111679308A | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 张亮;宁海宽;秦伦 | 申请（专利权）人： | 武汉小狮科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/48 | 分类号： | G01S19/48;G01S19/49;G01S17/02;G01S17/931;G01C21/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 430075 湖北省*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多传感器融合的无人车定位方法，主要基于GPS、IMU、三维激光雷达传感器实现城市级的无人车定位。整个方法整体上是基于一个无迹卡尔曼滤波器实现，能够很好的拟合非线性系统，并且对高阶项的损失很小，计算复杂度低。状态预测部分利用IMU测量的运动信息来估计前后时刻的状态变化，校正部分则是利用每帧激光点云数据计算与地图的匹配位置来对IMU的估计状态进行校正，避免IMU随时间不断偏移，最终实现了一种低成本的可用于城市级定位的解决方案。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 融合 无人 定位 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
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