[发明专利]下肢辅助外骨骼机器人控制系统在审
| 申请号： | 201910242604.X | 申请日： | 2019-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN109875842A | 公开（公告）日： | 2019-06-14 |
| 发明（设计）人： | 王仁祥;高雪桃;方启辉;王燕;崔庆雄 | 申请（专利权）人： | 昆明桑达科技有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A61H3/00;B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 郑州欧凯专利代理事务所(普通合伙) 41166 | 代理人： | 樊晓坤 |
| 地址： | 650000 云南省昆明市五华区学府*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种下肢辅助外骨骼机器人及其控制系统。该机器人控制系统包括：信息采集装置和主控装置及驱动执行装置，其中：机器人设置有信息采集装置，信息采集装置用于采集机器人所处的路况环境、运动状态和指令信息；主控板与机器人各装置通信连接，并且主控板用于根据机器人当前的运动转态和指令信息生成控制命令并向机器人相应的控制部位发送控制命令。本发明解决了相关技术中机器人只能采用悬挂式或牵引式辅助康复训练，机器人无法带动患者在地面或复杂环境中行走降低了机器人使用性能的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 信息采集装置 外骨骼机器人 控制系统 指令信息 主控板 下肢 机器人控制系统 驱动执行装置 发送控制 复杂环境 康复训练 控制部位 生成控制 使用性能 运动状态 主控装置 装置通信 牵引式 悬挂式 转态 路况 采集 | ||
【主权项】：
1.一种机器人控制系统，其特征在于主控板控制中心和执行驱动装置及信息采集装置，其中：所述机器人的信息采集装置用以采集所述外骨骼机器人在运动时的路况信息、运动姿态信息和指令信息；所述主控板控制中心用以根据所采集的路况信息、运动姿态信息和指令信息生成控制命令并向所述外骨骼机器人发送所述控制命令；所述驱动执行装置用以接收主控板控制命令控制电机转动，并反馈相应的电机转动状况。
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