[发明专利]基于自适应力和姿态控制的自动化端子装配方法在审
| 申请号： | 201910242000.5 | 申请日： | 2019-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN111752231A | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 李静蓉;王一羽;秦富康;苏银蕊;藤原伸一;左滨 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;株式会社日立制作所 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418;H01R43/00;B23P19/00 |
| 代理公司： | 北京永新同创知识产权代理有限公司 11376 | 代理人： | 杨胜军 |
| 地址： | 510641 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种基于自适应力和姿态控制的自动化端子装配方法，用于利用机器人将柔性线插入到连接器上所设置的复杂孔中，其中，在寻孔定位和孔内约束的接触阶段，进行所建立的线孔接触力觉模型与模糊控制器的融合，实现可自适应调整插线位姿并顺利插完的装配任务。即根据所设计出的调整策略，在线分析线插入孔时的装配力和线姿态，区分当前线及孔所处的接触情况，根据转换坐标系后的力觉模型判断调整方向，并计算出与当前所受力对应的所需调整的位移、角度，由此选择位移、角度调整模糊控制器并确定该模糊控制器的输出量最大值，且装配过程伴随着模糊控制器的参数自校正，利用模糊控制器实现变步长的调整方案。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 适应力 姿态 控制 自动化 端子 装配 方法 | ||
【主权项】：
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