[发明专利]一种用于无人机的组合导航完好性监测系统有效
| 申请号： | 201910236625.0 | 申请日： | 2019-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN109900300B | 公开（公告）日： | 2020-12-04 |
| 发明（设计）人： | 王志鹏;朱衍波;刘伟 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01S19/23 |
| 代理公司： | 北京律恒立业知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11416 | 代理人： | 庞立岩;顾珊 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种用于无人机的组合导航完好性监测系统包括：惯性测量器件，用于向处理器提供不同等级的惯性测量器件的零偏值；接收机，用于接收全球卫星导航的信号，并向处理器提供全球卫星导航系统的完好性风险；处理器，用于计算组合导航的水平保护级和组合导航的垂直保护级；设置水平告警限、垂直告警限，将计算得到的水平保护级和垂直保护级分别与对应的水平告警限和垂直告警限进行比较，对无人机的完好性进行监测，本发明无需硬件冗余来实现惯性导航系统，能够降低组合导航完好性监测的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 无人机 组合 导航 完好 监测 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于无人机的组合导航完好性监测系统，其特征在于，所述系统包括：惯性测量器件，用于向处理器提供不同等级的惯性测量器件的零偏值；接收机，用于接收全球卫星导航的信号，并向处理器提供全球卫星导航系统的完好性风险；处理器，用于计算组合导航的水平保护级和组合导航的垂直保护级，其中，所述组合导航的水平保护级通过如下方法计算：HPL＝max{HPLGNSS,fault,HPLIMU,fault,HPLIMU,Nominal}，其中，HPLGNSS,fault为全球卫星导航系统故障假设下的水平保护级，HPLIMU,fault为惯性导航故障假设下的水平保护级，HPLIMU,Nominal为惯性导航标称假设下的水平保护级；所述组合导航的垂直保护级通过如下方法计算：VPL＝max{VPLGNSS,fault,VPLIMU,fault,VPLIMU,Nominal}，其中，VPLGNSS,fault为全球卫星导航系统故障假设下的垂直保护级，VPLIMU,fault为惯性导航故障假设下的垂直保护级，VPLIMU,Nominal为惯性导航标称假设下的垂直保护级；所述处理器还执行如下指令：以无人机的横向尺寸为准设置水平告警限，以无人机的纵向尺寸为准设置垂直告警限，将计算得到的组合导航的水平保护级与水平告警限比较，将计算得到的组合导航的垂直保护级与垂直告警限比较，对无人机的完好性进行监测。
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