[发明专利]一种agv小车混合视觉导航方法在审
| 申请号： | 201910235937.X | 申请日： | 2019-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN109855645A | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 周泽华 | 申请（专利权）人： | 小驴机器人（武汉）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 武汉维创品智专利代理事务所(特殊普通合伙) 42239 | 代理人： | 余丽霞 |
| 地址： | 430074 湖北省武汉市东湖新技术开发区光谷大道*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种agv小车混合视觉导航方法，包括以下步骤：步骤1：障碍物检测，构建环境三维地图；步骤2：基于三维空间的导航路径规划；步骤3：利用特征点导航，进行小车沿路径导航；步骤4：agv小车检测到特征点，进行精确定位，完成预定任务，本发明是一种agv小车混合视觉导航方法，目的是提供一种无标识、无固定线路工作环境agv小车混合视觉导航方法，提供一个与时间和尺度无关的基于外观的定位与构图解决方案，取代有标识的二维码或地面铺设磁铁等需要外置标记物的导航方法，降低了成本，提高了效率。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉导航 特征点 三维空间 导航路径规划 障碍物检测 地面铺设 固定线路 路径导航 三维地图 标记物 二维码 磁铁 构建 外置 小车 尺度 检测 | ||
【主权项】：
1.一种agv小车混合视觉导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：障碍物检测，构建环境三维地图；步骤2：基于三维空间的导航路径规划；步骤3：利用特征点导航，进行小车沿路径导航；步骤4：agv小车检测到特征点，进行精确定位，完成预定任务。
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