[发明专利]一种基于特征模型的吊舱推进型无人艇艏向控制方法在审
| 申请号： | 201910235602.8 | 申请日： | 2019-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN110032185A | 公开（公告）日： | 2019-07-19 |
| 发明（设计）人： | 王晓东;熊鑫;吴建德;黄国勇;范玉刚;叶波;邹金慧;冯早 | 申请（专利权）人： | 昆明理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 650093 云*** | 国省代码： | 云南;53 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于特征模型的吊舱推进型无人艇艏向控制方法，属于无人艇控制技术领域。本发明包括步骤：首先采集一组无人艇机动数据，并对采集到的机动数据进行限幅滤波，消除干扰项；建立船舶数学模型；基于建立的船舶数学模型对基于特征模型的无人艇艏向控制器进行设计，通过设计的基于特征模型的无人艇艏向控制器来对无人艇艏向进行控制。本发明提出的基于特征模型的艏向控制器则可以克服内环控制精度和稳定性差的问题，并可以结合los制导算法实现对路径的跟踪，且航迹误差小。 | ||
| 搜索关键词： | 特征模型 艇艏 控制器 数学模型 吊舱 采集 船舶 控制技术领域 内环控制 算法实现 消除干扰 航迹 滤波 限幅 制导 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种基于特征模型的吊舱推进型无人艇艏向控制方法，其特征在于：所述控制方法的具体步骤如下：Step1、首先采集一组无人艇机动数据，并对采集到的机动数据进行限幅滤波，消除干扰项；Step2、建立船舶数学模型；Step3、基于建立的船舶数学模型对基于特征模型的无人艇艏向控制器进行设计，通过设计的基于特征模型的无人艇艏向控制器来对无人艇艏向进行控制。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于昆明理工大学，未经昆明理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910235602.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
