[发明专利]一种刚性仿人机械手多速率采样协调控制方法有效
| 申请号： | 201910235035.6 | 申请日： | 2019-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN109773799B | 公开（公告）日： | 2020-05-05 |
| 发明（设计）人： | 钟智雄;林文忠;汪星一;林东亮;王炅 | 申请（专利权）人： | 闽江学院 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种刚性仿人机械手多速率采样协调控制方法，首先搭建仿人机械手运动系统，使用中立II型T‑S模糊方法去建立刚性仿人机械手的非线性动态系统。考虑到每根仿人机械手指的采样速度不一致；仿人机械手指的驱动电机响应速度与采样速度不一致；相邻采样时间序列的采样信息并无明显的变化，造成不必要的计算导致硬件资源的浪费。针对这三个方面问题设计多速率采样事件触发模糊控制器，使得仿人机械手指协调抓取并实现稳定工作。本发明设计一种刚性仿人机械手结构设计及多速率采样协调控制方法，该方法考虑以上三个真实的工况，设计的多速率采样事件触发模糊控制器可以使得仿人机械手运动系统实现稳定工作，具有广阔的市场应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 刚性 人机 械手多 速率 采样 协调 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种刚性仿人机械手多速率采样协调控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1：搭建仿人机械手运动系统；步骤S2：根据物理学原理以及中立II型T‑S模糊模型的表达方法，建立仿人机械手的非线性动态系统；步骤S3：考虑到每根仿人机械手指的采样速度不一致、仿人机械手指的驱动电机响应速度与采样速度不一致、相邻采样时间序列的采样信息并无明显的变化造成不必要的计算导致硬件资源的浪费这三个问题，设计多速率采样事件触发模糊控制器，使得仿人机械手指协调抓取并实现稳定工作。
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