[发明专利]一种传感器联合标定的方法和装置有效
| 申请号： | 201910232800.9 | 申请日： | 2019-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN109712189B | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 陈海波 | 申请（专利权）人： | 深兰人工智能芯片研究院（江苏）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 213161 江苏省常州市武进*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种传感器联合标定的方法和装置，用以解决现有技术中存在异构传感器联合标定精度差的问题。具体实施中，在根据多个不同类型的传感器采集的位姿信息确定出每两个传感器之间的坐标转换矩阵之后，还将依据确定的多个传感器之间的坐标转换矩阵之间的位姿一致性进行验证，只有验证通过的坐标转换矩阵才确定为最终确定的坐标转换矩阵，基于此，本发明实施例在进行传感器联合标定时，由于对确定出的各个传感器之间的坐标转换矩阵进行了联合验证，进而提高传感器联合标定精度。 | ||
| 搜索关键词： | 传感器 坐标转换矩阵 标定 联合 方法和装置 验证 传感器采集 位姿信息 验证通过 位姿 异构 | ||
【主权项】：
1.一种传感器联合标定的方法，其特征在于，该方法包括：获取第一传感器、第二传感器以及第三传感器针对同一目标物体的不同位姿采集的多组位姿信息，其中，所述第一传感器、所述第二传感器以及所述第三传感器针对所述目标物体的每一位姿采集至少一组位姿信息；利用预设算法，根据所述第一传感器、所述第二传感器以及所述第三传感器采集的位姿信息，确定所述第一传感器和所述第二传感器之间的第一坐标转换矩阵、所述第一传感器和所述第三传感器之间的第二坐标转换矩阵以及所述第三传感器和所述第二传感器之间的第三坐标转换矩阵；根据所述第二坐标转换矩阵以及所述第三坐标转换矩阵，确定所述第一传感器与所述第二传感器之间的演算转换矩阵；在确定所述演算转换矩阵与所述第一坐标转换矩阵一致时，将所述第一坐标转换矩阵作为所述第一传感器和所述第二传感器之间的坐标转换矩阵，将所述第二坐标转换矩阵作为所述第一传感器和所述第三传感器之间的坐标转换矩阵，以及将所述第三坐标转换矩阵作为所述第三传感器和所述第二传感器之间的坐标转换矩阵。
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