[发明专利]一种可变径风电叶片内窥检测机器人

摘要

本发明为一种可变径风电叶片内窥检测机器人，包括行走机构、变径机构、支撑机构，行走机构上部安装变径机构，变径机构的上部安装支撑机构；所述行走机构由四个结构相同的行走单元构成，每个行走单元由一个行走步进电机控制，两个行走单元为一组，两组按照前后位置放置；所述变径机构由两个结构相同的部分组成，每一部分均包括丝杠电机、丝杠、丝杠螺母、导向轴、滑块、弹簧和剪型结构，在丝杠上对称安装两个丝杠螺母，两个丝杠螺母采用正反螺纹设置，且丝杠螺母穿过导向轴；在丝杠螺母的内侧丝杠上安装有滑块，滑块与其相邻的丝杠螺母之间安装有弹簧。该机器人能适应大变径和变曲率管道的检测。

主权项

1.一种可变径风电叶片内窥检测机器人，包括行走机构、变径机构、支撑机构和控制部分，行走机构上部安装变径机构，变径机构的上部安装支撑机构；其特征在于：所述行走机构由四个结构相同的行走单元构成，每个行走单元由一个行走步进电机控制，两个行走单元为一组，两组按照前后位置放置；所述变径机构由两个结构相同的部分组成，每一部分均包括丝杠电机、丝杠、丝杠螺母、导向轴、滑块、弹簧和剪型结构，丝杠电机通过丝杠联轴器连接丝杠，丝杠的两端均安装有丝杠基座，在两个丝杠基座上，沿丝杠长度方向平行设置有导向轴，在丝杠上对称安装两个丝杠螺母，两个丝杠螺母采用正反螺纹设置，且丝杠螺母穿过导向轴；在丝杠螺母的内侧丝杠上安装有滑块，滑块与其相邻的丝杠螺母之间安装有弹簧；所述剪型结构包括多级剪叉臂，位于最下层的剪叉臂的下部两端分别固定连接两个滑块的上表面，上部两端转动连接上一级剪叉臂的下部两端；剪叉臂的两个连杆相互交叉，位于最上层的剪叉臂的下部两端活动连接下一级剪叉臂的上部两端，位于最上层的剪叉臂的上部两个连杆铰接，在该交点上安装支撑机构；每个剪叉臂均有两个长度相同的连杆构成，同级剪叉臂的一个连杆能穿插在另一个连杆中。