[发明专利]异步动平台多基地传感器系统目标检测跟踪联合估计方法

摘要

本发明属于信号处理技术领域，公开了异步动平台多基地传感器系统目标检测跟踪联合估计方法。该方法首先建立异步动平台多基地传感器系统，然后建立传感器对目标的观测模型和目标及传感器的运动模型，对于异步动平台多基地传感器系统中每个传感器，都结合从跟踪器得到的先验信息，指导其设置自身的检测门限，从而提升目标检测概率，进而提升异步动平台多基地传感器系统的目标跟踪性能。

主权项

1.一种异步动平台多基地传感器系统目标检测跟踪联合估计方法，其特征在于，所述系统包含N个传感器和1个跟踪器，所述N个传感器的探测区域内存在目标；所述N个传感器向其探测区域发射信号并接收回波数据，将接收到的回波数据发送至所述跟踪器进行融合处理，N为大于0的正整数；所述方法包括：步骤1，初始化：令k表示第k时刻，k∈{1,2,…,K}，k的初始值为1，K为预先设定的最大跟踪时刻；令r表示第r个传感器，r∈{1,2,…,N}，r的初始值为1；步骤2，建立第k时刻所述系统中第r个传感器的量测模型；步骤3，设定所述系统中目标运动方式为匀速直线运动，并建立第k时刻目标的运动模型；步骤4，设定所述系统中各传感器运动方式为匀速直线运动，并建立第k时刻第r个传感器的运动模型；步骤5，将第k时刻所述目标运动状态和各传感器的运动状态作为待估计状态，并将第k时刻所述目标运动状态和传感器运动状态合并为一个运动状态作为第k时刻待估计状态x_k；步骤6，确定第k时刻所述第r个传感器的检测门限集合；步骤7，根据第k时刻所述第r个传感器的检测门限集合，确定第k时刻所述第r个传感器的有效量测值；步骤8，根据第k时刻跟踪器得到的所有有效量测值，估计第k时刻待估计状态x_k，进而根据第k时刻待估计状态x_k计算得到估计值x_k|k和待估计状态估计值的协方差矩阵C_k|k；步骤9，若k未达到预先设定的最大跟踪时刻K，则令k加1，并重复执行步骤2至步骤8；若k达到预先设定的最大跟踪时刻K，则停止重复执行过程，此时得到第1时刻待估计状态估计值x_1|1至第K时刻待估计状态估计值x_K|K，以及第1时刻待估计状态估计值的协方差矩阵C_1|1至第K时刻待估计状态估计值的协方差矩阵C_K|K。