[发明专利]一种多元特征混合优化的RGB-D室内三维测图方法及系统在审
| 申请号： | 201910227761.3 | 申请日： | 2019-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN110120093A | 公开（公告）日： | 2019-08-13 |
| 发明（设计）人： | 汤圣君;王彦坤;李晓明;黄正东;王伟玺;郭仁忠 | 申请（专利权）人： | 深圳大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G01B11/00;G01B11/24 |
| 代理公司： | 深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙) 44268 | 代理人： | 王永文;刘文求 |
| 地址： | 518060 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多元特征混合优化的RGB‑D室内三维测图方法及系统，所述方法包括以下步骤：通过原始光栅差的相机深度量测误差，对深度数据进行校正；通过二三维视觉与三维几何特征更新相机姿态；根据相机追踪过程中的随机误差，优化相机轨迹；通过校正后的深度数据以及优化后的相机轨迹，将RGB‑D数据集输出为彩色三维点云。在原始RGB‑D SLAM的基础上，由于充分考虑了传感器系统误差以及深度量测误差影响，融合二三维特征点联合测图，获取更高的三维点云精度。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 三维 多元特征 三维点云 深度数据 深度量 优化 校正 室内 传感器系统 几何特征 三维视觉 三维特征 随机误差 误差影响 相机姿态 原始光栅 数据集 追踪 输出 融合 更新 联合 | ||
【主权项】：
1.一种多元特征混合优化的RGB‑D室内三维测图方法，其特征在于，包括以下步骤：通过原始光栅差的相机深度量测误差，对深度数据进行校正；通过二三维视觉与三维几何特征更新相机姿态；根据相机追踪过程中的随机误差，优化相机轨迹；通过校正后的深度数据以及优化后的相机轨迹，将RGB‑D数据集输出为彩色三维点云。
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