[发明专利]一种基于不良光照下的无人机地标图像处理方法

摘要

本发明公开了一种基于不良光照下的无人机地标图像处理方法，首先制作地标图形，放置于无人机降落点，无人机通过高清相机拍摄地标图像，计算图像亮度均值，若图像亮度异常，则对此图像进行亮度评估，若图像评估为过度曝光，则采用图像亮度自适应算法进行亮度抑制，若图像评估为曝光不足，则采用图像低照度算法进行亮度补偿，当图像进行亮度处理后，通过设定的阈值参数提取地标特征点，获取地标轮廓，并得出地标中心点坐标发送至飞控，飞控控制无人机姿态，精准降落至地标，本发明提供的方法解决了不良光照下，设定的阈值参数无法匹配不同亮度的问题，且该方法运行时间短，符合无人机实时性的要求，提高了无人机降落的精准度。

主权项

1.一种基于不良光照下的无人机地标图像处理方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：制作无人机地标，放置目标降落点；所述地标图形由一个大矩形、一个小矩形和一对大小于号组成；步骤二：无人机通过高清相机采集图像，转换成灰度图并计算图像亮度均值及方差；步骤三：当存在亮度异常时，即亮度均值会偏离均值点，方差也会偏小；通过计算灰度图的亮度均值和方差，评估图像是否存在过度曝光或曝光不足；当亮度处于正常范围内时，获取外部轮廓；步骤四：当图像评估为过度曝光时，即采用图像亮度自适应算法进行亮度抑制；当图像评估为曝光不足时，即采用图像低照度算法进行亮度补偿；步骤五：通过对不同亮度进行处理后，确保图像亮度处于正常范围内，再采用设定阈值提取特征点，获取地标轮廓；步骤六：遍历所有的外部轮廓，判断外部轮廓的比例，找出大矩形后，再识别小矩形，对小矩形内的图片做模版匹配，匹配成功后算出中心点坐标；步骤七：通过串口通信，将坐标信息发送至飞控，飞控收到坐标信息后，计算出地标所在位置，实现无人机精准降落。