[发明专利]一种欠驱动采摘机械手末端执行器及采摘方法

摘要

本发明涉及一种欠驱动采摘机械手末端执行器及采摘方法，其中欠驱动采摘机械手末端执行器包括：支架，下端为机械臂对接板，上端为上安装板；夹持机构，包括四根手指，均匀设置在所述上安装板上呈中心对称；传动机构，设置在所述上安装板的下方，包括传动杆、第一动滑轮、第二动滑轮和与所述手指一一对应的导向轮；所述第一动滑轮和所述第二动滑轮沿着所述传动杆的轴向相邻设置且轮面垂直设置；所述传动杆被配置为能够向上和向下移动，使所述手指执行展开和弯曲动作。本发明的一个技术效果在于，本发明能够用于抓取物体。

主权项

1.一种欠驱动采摘机械手末端执行器，其特征在于，包括：支架，下端为机械臂对接板，上端为上安装板；夹持机构，包括四根手指，均匀设置在所述上安装板上呈中心对称；还包括与所述手指一一对应的固定架，所述手指转动连接在所述固定架上，所述手指与固定架之间设置有扭转弹簧，所述扭转弹簧驱动所述手指向所述上安装板中心的外侧展开，所述手指内侧朝向所述上安装板中心，所述手指的内侧上设置有压力传感器；传动机构，设置在所述上安装板的下方，包括传动杆、第一动滑轮、第二动滑轮和与所述手指一一对应的导向轮；所述第一动滑轮和所述第二动滑轮沿着所述传动杆的轴向相邻设置且轮面垂直设置；所述导向轮一一对应的设置在所述固定架下方，所述第一动滑轮和所述第二动滑轮分别与两个相对的导向轮形成滑轮组，每个滑轮组中的腱绳的两端分别经过相对的导向轮与对应的手指连接；所述传动杆被配置为能够向上和向下移动，使所述手指执行展开和弯曲动作。