[发明专利]一种基于红外测距的墙面监测方法及系统

摘要

本发明公开一种基于红外测距的墙面监测方法。其技术方案是：控制标线仪平行在距离墙面为Z的直线上，平行于墙面按规划步长和程序往返移动，控制无人机跟随标线仪，往返平移，并在每次往返平移前改变飞行高度，无人机一侧的激光测距仪测量无人机距墙面的距离，无人机同时测量飞行高度和从标线仪获得平移后的水平位置，无人机存储以上数据集，上位机将以上数据集转变为三维矢量图，用于表示墙面的平直度。本发明具有应用范围广、精确度高和使用方便的优点。

主权项

1.一种基于红外测距的墙面监测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.驱动标线仪沿与墙面底部垂直距离为Z的直线L，平行于水平面平移，所述标线仪每次移动步长a便停止，直至接收到平移信号，当标线仪平移总行程为D时，驱动所述标线仪沿直线L反向按步长a和总行程D平移，标线仪平移的起点和终点分别正对于所述墙面的两侧宽边，所述墙面宽度为D，在标线仪平移过程中标线仪发射的激光标线垂直于水平面且平行于墙面；S2.驱动无人机升高到距地面高度为y_j的飞行水平面，沿步骤S1的方向水平飞行，直到无人机检测到标线仪位于无人机正下方，且无人机处于水平位置，控制无人机启动激光测距仪测量无人机一侧与墙面高度为y_j处的距离z_i，存储采集的数据集距离z_i、高度y_j、基长x_i，基长x_i为标线仪距起点的水平距离；S3.每完成一次数据集采集，无人机向标线仪广播平移信号，直至无人机平移总行程为D时，改变一次所述飞行水平面的高度，再驱动所述无人机在升高或降低后的飞行水平面上沿步骤S2的反方向跟随标线仪水平飞行，并测量、存储采集的数据集每次改变所述飞行水平面的高度值为b，直至所述飞行水平面距地面的垂直最大高度差为B，其中最大高度差B大于或等于所述墙面的高度H；S4.将步骤S1～S3获得所有数据集转变为三维矩阵：再将三维矩阵变为三维矢量图；i表示平移的次序，j表示垂直升降的次序，i<m，m＝D/a，i mod m＝c，基长x_i＝c×a，mod表示取余数。