[发明专利]一种超前观测方法及装置

摘要

本申请提供了一种超前观测方法及装置，设置了超前观测时间；惯性组合滤波器；高增益比例‑积分控制器；1阶惯性滤波器；减法单元；在减法单元的被减输入端接入输入信号，输入信号为需要进行超前观测的过程信号，将减法单元的输出端接入到高增益比例‑积分控制器的输入端，将高增益比例‑积分控制器的输出端接入到惯性组合滤波器的输入端，将惯性组合滤波器的输出端接入到减法单元的减输入端，将高增益比例‑积分控制器的输出端接入到1阶惯性滤波器的输入端，在1阶惯性滤波器的输出端，得到输入信号的超前观测输出。本申请超前相位峰值较高，超前相位峰值与增益峰值的比值较高。

主权项

1.一种超前观测方法，其特征在于，包括：设置预设数的超前观测测时间；设置预设数的阶次的惯性组合滤波器；设置预设数的比率增益和预设数的积分时间常数的高增益比例‑积分控制器；设置预设数的惯性时间常数的1阶惯性滤波器；设置减法单元；在所述减法单元的被减输入端接入输入信号，所述输入信号为需要进行超前观测的过程信号，将所述减法单元的输出端接入到所述高增益比例‑积分控制器的输入端，将所述高增益比例‑积分控制器的输出端接入到所述惯性组合滤波器的输入端，将所述惯性组合滤波器的输出端接入到所述减法单元的减输入端，将所述高增益比例‑积分控制器的输出端接入到所述1阶惯性滤波器的输入端，在所述1阶惯性滤波器的输出端，得到所述输入信号的超前观测输出。