[发明专利]一种面向两栖无人搜救器的智能路径规划及避障方法在审
| 申请号： | 201910206656.1 | 申请日： | 2019-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN109871022A | 公开（公告）日： | 2019-06-11 |
| 发明（设计）人： | 黄霖;王思琪;鄢家鑫;冯北镇;杨晓飞;叶辉;朱志宇 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人： | 王素琴 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及自主路径规划和局部避障技术领域，具体地说，是一种面向两栖无人搜救器的智能路径规划及避障方法。主要包括：实时获取实际两栖工作环境的具体信息；完成对水空两栖环境的三维栅格地图建模，同时赋予每个栅格对应的障碍属性、能耗属性、耗时属性及安全系数属性；给定路径的起始点和目标点，根据环境模型存储对应属性信息，基于改进A*算法和搜索策略相结合的方式，完成全局路径的自主规划；通过使用图像自主识别单元实时观测设备周围环境，若一定范围内存在障碍物，刷新地图信息并于当前点进行二次路径规划，覆盖原定路径进而实现局部避障功能；在两栖飞(航)行器到达制定目标点后向后方指挥中心发送信息并实时传输当前位置及其他信息，同时接收后方发出指令信号。 | ||
| 搜索关键词： | 避障 路径规划 目标点 搜救 实时观测设备 自主路径规划 安全系数 地图建模 地图信息 发出指令 发送信息 环境模型 全局路径 三维栅格 实时传输 实时获取 属性信息 搜索策略 指挥中心 智能 次路径 起始点 障碍物 后向 算法 行器 栅格 耗时 能耗 存储 规划 图像 覆盖 赋予 改进 制定 | ||
【主权项】：
1.一种面向两栖无人搜救器的智能路径规划及避障方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、获取实际两栖工作环境具体信息；S2、完成两栖环境的三维栅格地图建模，同时赋予每个栅格对应的障碍属性、能耗属性、耗时属性及安全系数属性；S3、给定起始点和目标点，根据环境模型存储属性信息，基于改进A*算法和搜索策略相结合的方式，完成全局路径的自主规划；S4、通过图像自主识别单元若检测到设备一定范围内存在障碍物，刷新地图信息并于当前点进行二次规划，刷新原定路径完成避障；S5、到达指定目标点后向后方指挥中心发送信号并实时传输当前位置及其他信息。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江苏科技大学，未经江苏科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910206656.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种基于粒子群优化算法的机器人导航方法
- 下一篇：体感遥控小车设备控制系统
