[发明专利]一种基于粒子群优化算法的机器人导航方法有效
| 申请号： | 201910204602.1 | 申请日： | 2019-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN109871021B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 王瑞;郭星 | 申请（专利权）人： | 安徽大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥市长远专利代理事务所(普通合伙) 34119 | 代理人： | 段晓微 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提出的一种基于粒子群优化算法的机器人导航方法，包括：建立二维坐标网格模型，在二维坐标网格模型上绘制出发点到目的地点的连线作为导向直线，并在导向直线上设置n个节点用于将导向直线分割为n+1段；根据网格点平移各被障碍物覆盖的节点，然后根据粒子群优化算法获取出发点与相邻的节点之间的优化路径、在横坐标上相邻的两个节点之间的优化路径以及目的地与最接近的节点之间的优化路径；串联所有优化路径获取出发点与目的地点之间的导航路径。本发明有利于提高计算速度和精确度，并保证最终获取的导航路径在导向直线附件浮动，从而有利于缩短导航路径，优化机器人行走路线，提高工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 粒子 优化 算法 机器人 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于粒子群优化算法的机器人导航方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取机器人工作环境的二维地图，二维地图包括：出发点、目的地点和障碍物，并基于二维地图建立二维坐标网格模型；S2、在二维坐标网格模型上绘制出发点到目的地点的连线作为导向直线，并在导向直线上设置n个节点用于将导向直线分割为n+1段；S3、根据网格点平移各被障碍物覆盖的节点，然后根据粒子群优化算法获取出发点与相邻的节点之间的优化路径、在横坐标上相邻的两个节点之间的优化路径以及目的地与最接近的节点之间的优化路径；S4、串联所有优化路径获取出发点与目的地点之间的导航路径。
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