[发明专利]路径规划方法及装置

摘要

本发明提供了一种路径规划方法，包括：获取参考路径；当以起点和第一终点间的距离为直径的圆内存在第一障碍物时，确定其第一距离；分别以起点和第一距离为半径设置第一父圆和第一终点圆；从第一父圆的子圆中确定第二父圆；当第m父圆与第一终点圆的重合度大于预设第一阈值时，生成第一和第二列表；在当前时刻，获取车辆的第一参数，并据此计算下一时刻的第二参数，从而确定第一轨迹集；根据第一列表和第二列表，对第一轨迹集进行处理；通过启发值函数，对处理后的第一轨迹集中的轨迹进行评价以确定第一目标轨迹；当第n目标轨迹的终点与终点的距离之差小于预设第二阈值时，生成目标路径。由此，保证了路径的合理性和实时性。

主权项

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的参考路径，所述参考路径包括起点和终点；在所述参考路径上取第一终点；所述第一终点位于所述起点和终点之间；判断以所述起点和所述第一终点间的距离为直径的圆内是否存在障碍物；当存在第一障碍物时，确定所述起点与所述第一障碍物的第一距离；所述第一障碍物为障碍物中距离起点最近的障碍物；所述第一距离为所述起点距离所述第一障碍物的距离减去自车的安全距离之差；以所述起点为圆心，以所述第一距离为半径，设置第一父圆；以所述第一终点为圆心，以所述第一距离为半径，设置第一终点圆；以所述第一父圆的圆周上的点为圆心，确定该圆周上的多个圆心中的每个与距离其最近的障碍物的距离，生成子距离集；计算该圆周上的多个圆心中的每个与所述第一终点的几何距离，生成几何距离集；根据所述子距离集和所述几何距离集，计算多个圆心对应的子圆的启发值集；所述子圆的半径为圆心与距离其最近的障碍物的距离减去自车的安全距离之差；确定所述启发值集中最小的启发值对应的子圆为第二父圆；当所述第m父圆与所述第一终点圆的重合度大于预设第一阈值时，生成第一列表和第二列表；所述第一列表包括所述第一父圆至第m父圆的圆心位置和半径；所述第二列表包括以所述第一父圆的圆周为圆心的子圆至以所述第m父圆的圆周为圆心的子圆中圆心的位置和半径；m为大于2的整数；在当前时刻，获取所述车辆的第一参数；根据所述当前时刻的第一参数和车辆的动力学模型，计算车辆在下一时刻的第二参数；根据所述第一参数和所述第二参数，计算所述车辆从当前时刻至下一时刻的第一轨迹集；根据所述第一列表和所述第二列表，对所述第一轨迹集进行处理，生成处理后的第一轨迹集；通过启发值函数，对处理后的所述第一轨迹集中的轨迹进行评价；根据评价结果，从处理后的所述第一轨迹集中确定第一目标轨迹；当所述第n目标轨迹的终点与所述终点的距离之差小于预设第二阈值时，将所述第一目标轨迹至第n目标轨迹进行处理，生成目标路径；n为大于2的整数。