[发明专利]基于双目视觉的体积测量方法、装置及存储介质

摘要

本申请提出一种基于双目视觉的体积测量方法、装置及存储介质，其中，方法包括：获取双目相机拍摄到的货物的第一货物图像和第二货物图像；根据第一货物图像和第二货物图像，获取货物的深度图；根据货物的深度图和双目相机的位置关系，确定货物的深度信息；根据深度图中货物顶面每个点的法向量，确定货物顶面的外包络；基于外包络轮廓，利用最小二乘法拟合得到货物顶面的最小边框，确定货物的长度和宽度；根据货物的长度和宽度以及深度信息，确定货物的体积。通过本方法，能够准确得到货物的长度、宽度以及高度，从而提高体积测量的准确度，减小体积测量误差，解决现有技术中物体体积的测量方法局限性大、测量准确度低的技术问题。

主权项

1.一种基于双目视觉的体积测量方法，其特征在于，包括：获取双目相机拍摄到的货物的第一货物图像和第二货物图像；根据所述第一货物图像和所述第二货物图像，获取所述货物的深度图；根据所述货物的深度图和所述双目相机的位置关系，确定所述货物的深度信息；根据所述货物的深度图中货物顶面每个点的法向量，确定所述货物顶面的外包络；基于所述外包络，利用最小二乘法拟合得到所述货物顶面的最小边框，确定所述货物的长度和宽度；根据所述货物的长度和宽度以及所述深度信息，确定所述货物的体积。