[发明专利]一种无人机双余度测量系统及其控制方法

摘要

本发明提供了一种无人机双余度测量系统及其控制方法，基于两套不同工作原理的测量系统及控制策略，以达到系统一次故障后正常工作且明显提高系统的可靠性和安全性的目的。本发明采用非相似双余度系统模型，实现简单，可靠性、安全性高；双余度测量系统的控制策略和切换完全由无人机软件完成，未在无人机增加额外设备；双余度测量系统的控制策略实现简单，适用面广可以在不同无人机系统中推广应用。

主权项

1.一种无人机双余度测量系统，其特征在于：所述无人机双余度测量系统包含陀螺测量系统和组合导航系统，其中陀螺测量系统包含垂直陀螺、角速率陀螺、磁航向传感器和卫星定位系统，其中垂直陀螺输出姿态数据，姿态数据包含俯仰角和倾斜角，角速率陀螺输出角速率数据，角速率数据包含俯仰角速率、倾斜角速率和航向角速率，磁航向传感器输出航向角，卫星定位系统输出位置信息，位置信息为经度和纬度；组合导航系统包含航姿装置和卫星定位系统，航姿装置输出姿态数据、角速率数据和航向角，姿态数据包括俯仰角、倾斜角，角速率数据包括俯仰角速率、倾斜角速率和航向角速率，卫星定位系统输出经度和纬度，用于无人机控制；所述无人机双余度测量系统在陀螺测量系统及组合导航系统正常情况下，均将姿态数据、角速率数据、航向角和位置信息送给无人机，无人机默认使用组合导航系统提供的姿态、角速率、航向角及位置信息用于无人机控制，此时陀螺测量系统及组合导航系统具备指令切换功能，当组合导航系统发生故障次数超出阈值，则自动切换为由陀螺测量系统提供的姿态、角速率、航向角及位置信息用于无人机的控制。