[发明专利]用于数据型激光雷达机器人的避障预警系统和预警方法

摘要

本发明提供用于数据型激光雷达机器人的避障预警系统和预警方法，预警系统由基础图形单元、配置单元、存储单元、侦测单元、图形绘制单元和预警显示单元组成；预警方法包括通过基础图形单元建立极坐标系、接收用户输入数据形成配置文件、通过侦测单元扫描获取雷达扫描得到的障碍物属性数据、在极坐标系以内绘制出防区图形和障碍物图形，通过向用户显示防区图形和障碍物图形向用户提出预警。采用本发明的技术方案，通过建立用于与避障预警系统之间的会话接口，使用户能够按在自己的方式划分防区，在不同的使用条件下，大幅度节省系统消耗的资源，为机器人的安全运行奠定了基础。

主权项

1.一种用于数据型激光雷达机器人的避障预警系统，其特征在于：包括基础图形单元、配置单元、存储单元、侦测单元、图形绘制单元和预警显示单元；所述避障预警系统安装于机器人之上，所述机器人之上还安装有数据型激光雷达；基础图形单元：用于以所述激光雷达部署位置为极点，以当前激光雷达传感器发射激光束的方向为极轴建立极坐标系；配置单元：用于接收来自于用户输入的防区数量数据，并根据用户输入的防区数量数据，建立相同数量的配置文件，再依次通过各个配置文件接收来自于用户输入的多个防区顶点坐标，待用户输入完毕之后，将所有配置文件发送给存储单元；侦测单元：用于控制所述激光雷达运行，使所述激光雷达发射出激光束，使该激光束以所述激光雷达部署位置为圆心转动，通过该激光束对其周围区域进行扫描侦测，每当激光束侦测到障碍物时，建立一个相应的障碍物属性文件，通过该障碍物属性文件获取并记录障碍物上各个顶点在所述极坐标系以内的投影位置处的障碍物顶点坐标，待激光束转动一周之后，将所有障碍物属性文件发送给存储单元；存储单元：用于接收并存储来自于配置单元的配置文件，还用于接收并存储来自于侦测单元的障碍物属性文件；图形绘制单元：接收来自于所述存储单元以内的配置文件和障碍物属性文件，依次从各个配置文件中提取出相应的防区顶点坐标，在极坐标系以内绘制出相应的防区顶点，再将每个配置文件对应的多个防区顶点依序连接成为一个封闭环状的防区图形；依次从各个障碍物属性文件中提取出相应的障碍物顶点坐标，在极坐标系以内绘制出相应的障碍物顶点，再将每个障碍物属性文件对应的多个障碍物顶点依序连接成为一个封闭环状的障碍物图形；预警显示单元：用于接收来自于所述基础图形单元的极坐标系、接收来自于所述图形绘制单元的防区图形和障碍物图形，将所述极坐标系、防区图形和障碍物图形向用户显示。