[发明专利]多规格料箱快速抓取方法及装置

摘要

本发明公开了一种多规格料箱快速抓取装置，包括机械臂对接装置和皮带锁定装置，对接装置的上端连接有机械臂且其右侧端设置有皮带驱动装置，该驱动装置的输出端安置有驱动皮带，对接装置的下端安装有固定底板且底板上端两侧连接有运动导轨，外侧设置有夹持主体。本发明中，通过设置有夹持主体底部外测安装测距装置，在抓取前通过检测定制料箱的测距点确定定制料箱的姿态是否适合开展抓取工作，通过机械臂对接装置的一端通过螺栓与机械臂刚性连接，另一端通过螺栓与固定底板刚性连接，可以确保抓取装置随着机械臂整体移动。

主权项

1.多规格料箱快速抓取装置，包括机械臂对接装置（202）、皮带驱动装置（201）、驱动皮带（203）、皮带导向装置（209）、皮带锁定装置（208）、运动导轨（204）、固定底板（205）、夹持主体（206）、挂耳（2010），其中，机械臂对接装置（202）由顶板和支撑顶板的四个立柱构成，顶板中央开设有连接孔，顶板用于与机械臂刚性连接，立柱支撑固定在纵长的固定底板（205）上；皮带驱动装置（201），固定刚性连接到固定底板（205）一侧上，并通过调整转向带动驱动皮带（203）转动，驱动皮带（203）由皮带导向装置（209）控制运动轨迹；夹持主体（206），分为对称设置的左右两个部分，分别与两侧的皮带锁定装置（208）刚性连接，并通过两侧的皮带锁定装置（208）分别与驱动皮带（203）的上下两侧刚性连接，固定底板（205）两纵长边上设置有运动导轨，夹持主体（206）的两个部分随着驱动皮带（203）的转向变化实现水平收拢或张开，并在收拢或张开过程中，始终沿着运动导轨方向运动，两个夹持主体（206）内侧相对面的底部上设置有纵长的挂耳（2010），在抓取过程中与多规格定制料箱的待夹持机构接触配合完成抓取。