[发明专利]路径规划方法、装置、机械臂控制器和可读存储介质

摘要

本申请涉及一种路径规划方法、装置、机械臂控制器和可读存储介质。方法包括：根据关节空间的采样空间、机械臂的任务起点在机械臂的关节空间中的起点位形和任务终点在关节空间中的终点位形，以及预设的第一步长和第二步长，进行随机树生长处理，得到随机树的多个树节点；第一步长为新的树节点向采样点生长的步长，第二步长为新的树节点向目标树节点生长的步长；在进行随机树生长处理过程中，进行局部极小状态判断，在判断随机树生长陷入局部极小状态时，调整第一步长和第二步长，使得第一步长大于第二步长；根据随机树的多个树节点，得到任务起点至任务终点在关节空间中的初始路径。采用本方法能够在随机树生长过程中逃脱出局部极小状态。

主权项

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：确定机械臂的任务起点在机械臂的关节空间中的起点位形、机械臂的任务终点在所述关节空间中的终点位形，以及确定所述关节空间的采样空间；根据所述采样空间、起点位形和终点位形，以及预设的第一步长和第二步长，进行随机树生长处理，得到随机树的多个树节点；所述第一步长为新的树节点向采样点生长的步长，所述第二步长为新的树节点向目标树节点生长的步长，所述采样点是从所述采样空间中采样得到的，所述目标树节点为所述起点位形或所述终点位形；在进行随机树生长处理过程中，进行局部极小状态判断，在判断随机树生长陷入局部极小状态时，调整所述第一步长和所述第二步长，使得所述第一步长大于所述第二步长；根据所述随机树的多个树节点，得到所述任务起点至所述任务终点在关节空间中的初始路径。