[发明专利]一种自治水下机器人及路径跟随控制方法、装置有效
| 申请号： | 201910188002.0 | 申请日： | 2019-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN109976384B | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 马玮城;宦智杰;徐敏 | 申请（专利权）人： | 厦门理工学院 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 厦门智慧呈睿知识产权代理事务所(普通合伙) 35222 | 代理人： | 杨玉芳 |
| 地址： | 361024 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种自治水下机器人及路径跟随控制方法、装置，涉及机器人技术领域。获取搭建的自治水下机器人运动系统；根据物理学原理，生成所述自治水下机器人运动系统的非线性动态系统；接收所述定位模块获取的所述自治水下机器人的实时位置，并根据所述动力学模型对所述实时位置进行改写；基于自治水下机器人的干扰项、实时位置以及预设的输入‑状态稳定性理论，生成非线性鲁棒反步控制器，并对自治水下机器人运动系统进行控制，使得自治水下机器人自主独立完成精确路径跟随作业并实现稳定工作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自治 水下 机器人 路径 跟随 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种自治水下机器人路径跟随控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取搭建的自治水下机器人运动系统；其中，所述自治水下机器人运动系统包括推动器、负载、定位模块以及机器人基体；根据物理学原理，生成所述自治水下机器人运动系统的非线性动态系统；其中，所述非线性动态系统包括所述自治水下机器人的动力学模型；接收所述定位模块获取的所述自治水下机器人的实时位置，并根据所述动力学模型对所述实时位置进行改写；基于自治水下机器人的干扰项、实时位置以及预设的输入‑状态稳定性理论，生成非线性鲁棒反步控制器；基于所述非线性鲁棒反步控制器对自治水下机器人运动系统进行控制，使得自治水下机器人自主独立完成精确路径跟随作业并实现稳定工作。
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