[发明专利]一种面向对象的混合遗传算法无人艇实时路径规划方法在审
| 申请号： | 201910186066.7 | 申请日： | 2019-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN109916419A | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 林孝工;郭如鑫;刘向波;王汝珣;杨荣浩;刘叶叶;刘志宇 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G06N3/00;G06N3/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及海事智能交通技术领域，具体涉及一种面向对象的混合遗传算法无人艇实时路径规划方法。步骤一：建立水面无人艇的运动数学模型；步骤二：建立海风、海浪、海流环境干扰的数学模型；步骤三：基于进化遗传算法进行水面无人艇全局路径规划，对静态障碍物进行避碰；步骤四：基于蚁群优化算法进行水面无人艇局部路径规划，对动态障碍物进行避碰；步骤五：复航回归到计划航迹，重复步骤三和步骤四进行实时路径规划，到达终点；本发明通过进化遗传算法进行全局路径规划，解决无人艇对多个静态静态障碍物的路径规划问题，通过蚁群优化算法进行局部路径规划，对动态障碍物进行实时避碰。 | ||
| 搜索关键词： | 实时路径规划 避碰 混合遗传算法 进化遗传算法 局部路径规划 全局路径规划 蚁群优化算法 动态障碍物 静态障碍物 面向对象 水面 路径规划问题 运动数学模型 环境干扰 数学模型 智能交通 海流 航迹 海浪 海事 海风 回归 重复 | ||
【主权项】：
1.一种面向对象的混合遗传算法无人艇实时路径规划方法，其特征在于，包括：步骤一：建立水面无人艇的运动数学模型；步骤二：建立海风、海浪、海流环境干扰的数学模型；步骤三：基于进化遗传算法进行水面无人艇全局路径规划，对静态障碍物进行避碰；步骤四：基于蚁群优化算法进行水面无人艇局部路径规划，对动态障碍物进行避碰；步骤五：复航回归到计划航迹，重复步骤三和步骤四进行实时路径规划，到达终点。
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