[发明专利]车道变换方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910183091.X | 申请日： | 2019-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN109941275B | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 彭莹;张兵园;贾丙西 | 申请（专利权）人： | 杭州飞步科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/08 | 分类号： | B60W30/08;B60W30/095;B60W40/00;B60W40/105 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 吴会英;刘芳 |
| 地址： | 310012 浙江省杭州市西湖*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种车道变换方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：根据预先建立的安全临界区域预估模型以及待变道车辆的当前车速，确定安全临界区域信息，安全临界区域信息包括：目标车道的领航车辆对应的第一安全临界区域、目标车道的尾随车辆对应的第二安全临界区域；根据第一安全临界区域以及第二安全临界区域，确定待变道车辆的预期终点位置；根据预期终点位置、待变道车辆自身的位姿信息，确定变道轨迹，以使待变道车辆根据变道轨迹进行车道变换。通过采用预先建立的安全临界区域预估模型，确定待变道车辆安全行驶区域，规划最优的变道轨迹，以保证待变道车辆安全地、平稳地实现变道过程。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 变换 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种车道变换方法，其特征在于，包括：根据预先建立的安全临界区域预估模型以及待变道车辆的当前车速，确定安全临界区域信息，其中，所述安全临界区域信息包括：目标车道的领航车辆对应的第一安全临界区域、目标车道的尾随车辆对应的第二安全临界区域；根据所述第一安全临界区域以及所述第二安全临界区域，确定所述待变道车辆的预期终点位置；根据所述预期终点位置、所述待变道车辆自身的位姿信息，确定变道轨迹，以使所述待变道车辆根据所述变道轨迹进行车道变换。
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