[发明专利]平面提取方法、装置、系统和存储介质有效
| 申请号： | 201910181534.1 | 申请日： | 2019-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN110060322B | 公开（公告）日： | 2023-03-03 |
| 发明（设计）人： | 黄灿 | 申请（专利权）人： | 北京旷视科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T15/00 | 分类号： | G06T15/00 |
| 代理公司： | 北京市磐华律师事务所 11336 | 代理人： | 高伟;卜璐璐 |
| 地址： | 100190 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种平面提取方法、装置、系统和存储介质。该方法包括：获取传感器数据，并基于传感器数据计算得到当前视角下的点云数据；确定已构建的平面点管理器中是否存在与点云数据中的点云点具有相同标识的点云点，其中每个平面点管理器被构建为包括能够拟合出一个平面的点云点；以及如果存在，则更新包括与点云数据中的点云点具有相同标识的点云点的平面点管理器，并基于经更新的平面点管理器重新拟合平面，如果不存在，则将点云数据加入到临时点管理器中。根据本发明实施例的平面提取方法、装置和系统通过构建并维护平面点管理器保证平面提取的连续性，既能保证较小的计算量，又能保证较好的精度和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 平面 提取 方法 装置 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种平面提取方法，其特征在于，所述方法包括：获取传感器数据，并基于所述传感器数据计算得到当前视角下的点云数据，所述点云数据包括每个点云点的标识和位置坐标；确定已构建的平面点管理器中是否存在与所述点云数据中的点云点具有相同标识的点云点，其中每个所述平面点管理器被构建为包括能够拟合出一个平面的点云点；以及如果存在，则更新包括与所述点云数据中的点云点具有相同标识的点云点的平面点管理器，并基于经更新的平面点管理器重新拟合平面，如果不存在，则将所述点云数据加入到临时点管理器中。
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