[发明专利]基于深度相机特征跟踪的河流流量在线检测方法

摘要

本发明公开了基于深度相机特征跟踪的河流流量在线检测方法，具体包括如下步骤：101)测站部署步骤、102)流场测量步骤、103)流量估计步骤；本发明提供更便捷快的基于深度相机特征跟踪的河流流量在线检测方法。

主权项

1.基于深度相机特征跟踪的河流流量在线检测方法，其特征在于，具体包括如下步骤：101)测站部署步骤：通过深度相机，划定水平面区域，将根据图像坐标先得到相机坐标系坐标，再通过公式转换为世界坐标系坐标；102)流场测量步骤：根据深度相机拍摄划定水平面区域的图像，获取的图像设定图像阈值，即根据得到的每一个位置像素前后的两帧图像做差，若差的绝对值大于设定的阈值，则在图像对应的该点位置的值置为1，否则置为0，得到帧差图像；在帧差图像上利用角点检测方法来保证光流跟踪的初始位置是运动的，且处于纹理丰富的位置，作为选取的光流初始点；根据光流跟踪初始点位置，并通过光流跟踪方法得到给出上一帧的初始跟踪点在下一帧的位置，即得到光流跟踪初始点的运动信息；遍历所有的光流跟踪中得到的运动信息，在每一次遍历中，以该次光流运动信息得到平动模型，并判断剩余光流点是否符合该平动模型，同时记录符合该平动模型点的个数，得到具有最大内点集的模型和运动信息；对不属于最大内点集里的光流矢量继续重复迭代，直到得到三个内点集，以及对应的运动信息；根据运动信息组成流场；103)流量估计步骤：利用水面流速场以及勘测测流断面水下地形和水位值，基于流速‑面积法计算出河流流量。