[发明专利]一种六陀螺冗余式捷联惯导系统双故障隔离方法在审
| 申请号： | 201910176361.4 | 申请日： | 2019-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN109813309A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 程建华;孙湘钰;葛靖宇;郭磊;丁继成;乔鹏超 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于惯导系统领域，具体涉及一种六陀螺冗余式捷联惯导系统双故障隔离方法，包括以下步骤：采集冗余式捷联惯导系统惯性器件输出数据，得到不同时刻陀螺仪和加速度计的输出值；采用广义似然比故障检测方法进行故障检测，若发生故障，记录故障时刻；采用基于极大似然估计的双故障隔离方法进行故障隔离；采用基于降阶奇偶向量的故障隔离方法进行故障隔离；确定故障信息矩阵R，依据系统重构公式进行系统重构；通过本发明提出的六陀螺冗余式系统故障双检测与隔离方法，可以准确地检测并隔离两个同时发生故障的惯性器件，保障了惯导系统的可靠性。因此，本发明可以更为全面地提升导航系统性能，满足导航系统长时间高可靠性实际应用需求。 | ||
| 搜索关键词： | 故障隔离 冗余 捷联惯导系统 陀螺 导航系统 发生故障 故障检测 惯性器件 系统重构 隔离 故障信息矩阵 极大似然估计 高可靠性 故障时刻 加速度计 输出数据 系统故障 系统领域 应用需求 双检测 似然比 陀螺仪 降阶 奇偶 向量 采集 输出 检测 记录 | ||
【主权项】：
1.一种六陀螺冗余式捷联惯导系统双故障隔离方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)采集冗余式捷联惯导系统惯性器件输出数据，得到不同时刻陀螺仪和加速度计的输出值；(2)采用广义似然比故障检测方法进行故障检测，若发生故障，记录故障时刻；(3)采用基于极大似然估计的双故障隔离方法进行故障隔离；(4)采用基于降阶奇偶向量的故障隔离方法进行故障隔离；(5)确定故障信息矩阵R，依据系统重构公式进行系统重构；(6)将重构后的系统状态量![]()
代入导航解算过程，实时输出导航信息并继续对下一时刻的惯性器件输出值进故障检测、故障隔离以及系统重构，连续输出导航信息，直至导航任务结束。
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