[发明专利]一种智能机器人集群的同时定位与建图方法

摘要

一种智能机器人集群的同时定位与建图方法，属于机器人视觉与信息融合技术领域。本发明采用8个智能机器人集群同时对一个区域进行SLAM建模，可以解决单个智能机器人建模太慢的问题，达到对一个区域快速建模的效果。另外，本发明采用的合作二维编码定位方法与基于各个子地图数据之间的相关性来定位相应的关系的方法相比，可以解决各个智能机器人所建立的子地图具有较高的相似度时很有可能出现误匹配从而直接导致地图拼接失败的情况，具有较高的鲁棒性和较高的通用性。

主权项

1.一种智能机器人集群的同时定位与建图方法，其特征在于，包括如下步骤：准备若干智能机器人，对全部智能机器人进行编号，并两两分为一组；所述智能机器人包括供其他智能机器人识别并获取自身位置信息和姿态信息的标识码和无线通信模块；建立各智能机器人的机器人坐标系，将全部智能机器人布置在待建模空间的初始位置处；控制全部智能机器人同时以相同的速度沿各分组两个智能机器人的连线、并向各智能机器人所在分组的另一个智能机器人移动，全部智能机器人各自进行探测，采集地图信息；智能机器人实时探测其视场内是否出现其他智能机器人的标识码，当任一智能机器人每次探测到有其他智能机器人的标识码出现在视场正前方时，则执行地图实时拼接方法，获取拼接的局部地图；当同一组的智能机器人相遇时，控制同一组的两个智能机器人停止运动，当且仅当全部智能机器人均停止运动时，将所有智能机器人当中局部地图来源最多的智能机器人内储存的局部地图作为全局地图。