[发明专利]姿态估计方法、装置及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 201910173038.1 | 申请日： | 2019-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN109813308A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 董泽华;楚明磊;陈丽莉;张浩;孙建康;孙玉坤;苗京花;李治富;王雪丰;薛鸿臻 | 申请（专利权）人： | 京东方科技集团股份有限公司;北京京东方光电科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京中博世达专利商标代理有限公司 11274 | 代理人： | 申健 |
| 地址： | 100015 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种姿态估计方法、装置及计算机可读存储介质，涉及姿态估计领域，用于解决姿态估计的准确度较低的问题。其中，该姿态估计方法包括：计算当前时刻的加速度测量值和加速度估计值之间的误差；根据计算得到的误差，通过比例‑积分‑微分控制算法计算当前时刻的角速度控制量；获取当前时刻的角速度测量值，根据计算得到的角速度控制量对当前时刻的角速度测量值进行校正，计算得到当前时刻的角速度校正值；根据计算得到的角速度校正值和当前时刻的姿态四元数估计值，计算得到下一时刻的姿态四元数估计值。所述姿态估计方法用于姿态估计。 | ||
| 搜索关键词： | 姿态估计 计算机可读存储介质 角速度测量 角速度控制 四元数 微分控制算法 加速度测量 加速度估计 准确度 校正 | ||
【主权项】：
1.一种姿态估计方法，其特征在于，包括：计算当前时刻的加速度测量值和加速度估计值之间的误差；根据计算得到的误差，通过比例‑积分‑微分控制算法计算当前时刻的角速度控制量；获取当前时刻的角速度测量值，根据计算得到的角速度控制量对当前时刻的角速度测量值进行校正，计算得到当前时刻的角速度校正值；根据计算得到的角速度校正值和当前时刻的姿态四元数估计值，计算得到下一时刻的姿态四元数估计值。
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