[发明专利]基于改进拟合算法的车道线检测方法和系统有效
| 申请号： | 201910172467.7 | 申请日： | 2019-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN110008838B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 刘鹏;祁亚斐;张世亮 | 申请（专利权）人： | 开易（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京知果之信知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力 |
| 地址： | 100102 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开一种基于改进拟合算法的车道线检测方法和系统，其中方法包括如下步骤：基于语义分割算法计算目标图像数据对应的概率图，目标图像数据包括第一区域数据和第二区域数据，概率图包括第一区域数据对应的第一概率图和第二区域数据对应的第二概率图；对第一概率图中的目标样本点进行图像拟合；采用第二概率图中的样本点和第一概率图中的剩余样本点验证图像拟合的目标拟合模型；根据目标拟合模型检测目标图像数据中的车道线；其中，样本点为从第一概率图和第二概率图的全部像素点中筛选出的样本点。采用本发明，通过语义分割算法并结合改进的数据拟合算法，利用车道线的先验结构信息，可以保证检测结果的准确度，提高鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 拟合 算法 车道 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于改进拟合算法的车道线检测方法，其特征在于，包括：基于语义分割算法计算目标图像数据对应的概率图，所述目标图像数据包括第一区域数据和第二区域数据，所述概率图包括所述第一区域数据对应的第一概率图和所述第二区域数据对应的第二概率图；对所述第一概率图中的目标样本点进行图像拟合；采用所述第二概率图中的样本点和所述第一概率图中除所述目标样本点之外的剩余样本点验证所述图像拟合的目标拟合模型；根据所述目标拟合模型检测所述目标图像数据中的车道线；其中，所述样本点为从所述第一概率图和所述第二概率图的全部像素点中筛选出的样本点。
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