[发明专利]一种机器人集成关节单元及应用其的足式机器人在审
| 申请号： | 201910172037.5 | 申请日： | 2019-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN109941369A | 公开（公告）日： | 2019-06-28 |
| 发明（设计）人： | 王兴兴;杨知雨 | 申请（专利权）人： | 杭州宇树科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 浙江翔隆专利事务所(普通合伙) 33206 | 代理人： | 许守金 |
| 地址： | 310053 浙江省杭州市滨江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人集成关节单元及应用其的足式机器人，属于机器人关节技术领域。现有的双关节线路布置方式影响机器人结构安全以及美观，并且线材很容易损坏，影响线材的使用寿命。本发明包括第一电机及减速器总成、第二电机总成、第二减速器总成、第一输出连杆。本发明的双关节的双电机处于关节的同一侧，避免了电机动力线缆需要穿过关节，能够有效减缓电机动力线缆的疲劳损坏，延长电机电缆线材的使用寿命。本发明电机组件及关节连杆不需要预留专门的穿线孔以及线缆安置机构，使其结构更加可靠；进一步提升了双关节单元的集成度，降低了关节单元的轴向尺寸，结构更加美观。 | ||
| 搜索关键词： | 双关节 线材 线缆 电机动力 集成关节 使用寿命 机器人 关节 美观 电机及减速器 机器人关节 减速器总成 影响机器人 足式机器人 电机电缆 电机总成 电机组件 关节单元 关节连杆 结构安全 疲劳损坏 人本发明 输出连杆 线路布置 集成度 穿线孔 双电机 轴向 应用 预留 穿过 安置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人集成关节单元，其特征在于，包括第一电机及减速器总成（3）、第二电机总成（4）、第二减速器总成（40）、第一输出连杆（1）；所述第一电机及减速器总成（3）在其输出轴端这侧安装有第一输出连杆（1）；所述第一电机及减速器总成（3）的另一侧安装固定有所述第二电机总成（4）；所述第二减速器总成（40）设置在所述第一输出连杆（1）内；所述第二电机总成（4）的输出轴，穿过所述第一电机及减速器总成（3），与第二减速器总成（40）的输入端固定连接。
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