[发明专利]自动泊车路径规划方法、系统及计算机可读存储介质

摘要

本发明公开了一种自动泊车路径规划方法、系统及计算机可读存储介质，通过仿真得到全部的泊车方案，然后拟合得到路径规划关键点坐标与车位信息和探测距离的数学关系，建立路径规划模型，最后使用三次样条曲线插值，完成整个路径规划。本发明能够在完成搜索车位后快速的完成路径规划，满足实际泊车对实时性、准确性、可靠性的需要。

主权项

1.一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、泊车路径方案仿真搜索：根据整车转向信息、车身参数和车位参数在泊车路径仿真环境中进行泊车路径仿真，在泊车路径仿真环境中设定碰撞约束和泊车完成的判断条件，以不同转弯半径进行仿真，当整个仿真过程无碰撞且满足完成泊车条件，则得到车辆所有停放位置的所有可行的泊车路径；步骤2、路径规划建模：根据仿真得到的泊车路径，对相关数据进行拟合，得到泊车路径关键点和探测距离、车位宽度间的数学关系，并建立路径规划模型；步骤3、路径规划模型验证：根据建立的路径规划模型在仿真环境中验证，检验实际泊车过程中是否会发生碰撞或无法泊入的情况；完成仿真环境的检查后，确定关键点和探测距离的路径规划模型，根据路径规划模型得到关键点的坐标；步骤4、路径规划模型应用：使用三次样条插值法对关键点中间过程进行插值，得到实际车辆控制的路径规划。