[发明专利]一种波浪滑翔器路径跟踪控制方法在审
| 申请号： | 201910154664.6 | 申请日： | 2019-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN109828458A | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 孙秀军;桑宏强;周莹;李灿;于佩元;王雷;刘芬;张帅 | 申请（专利权）人： | 中国海洋大学;天津工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 266100 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种波浪滑翔器路径跟踪控制方法，首先给出预设目标点p1...pk(即目标路径)，GPS提供实时的位置信息pm，通过积分视向导航(Integral line of sight，ILOS)算法将对路径的跟踪转化为对期望航向的跟踪，得到期望航向角χd；然后将期望航向角χd与当前航向角ψ作为滑模控制器的输入，控制器的输出舵角δ直接作用于波浪滑翔器的尾舵；最后在反馈回路引入自适应模糊卡尔曼滤波器削弱罗盘与GPS的测量噪声及外界干扰。 | ||
| 搜索关键词： | 滑翔器 波浪 期望航向角 路径跟踪 卡尔曼滤波器 滑模控制器 反馈回路 目标路径 期望航向 外界干扰 预设目标 控制器 航向角 自适应 跟踪 舵角 罗盘 尾舵 算法 噪声 测量 模糊 输出 削弱 引入 转化 | ||
【主权项】：
1.一种波浪滑翔器路径跟踪控制方法，其特征在于，所述一种波浪滑翔器路径跟踪控制方法具有以下步骤：步骤一：给出预设目标点p1...pk(即目标路径)，GPS提供实时的位置信息pm，通过ILOS算法将对路径的跟踪转化为对期望航向的跟踪，得到期望航向角χd；步骤二：将期望航向角χd与当前航向角ψ作为滑模控制器的输入，控制器的输出舵角δ直接作用于波浪滑翔器的尾舵；步骤三：最后在反馈回路引入自适应模糊卡尔曼滤波器削弱罗盘与GPS的测量噪声及外界干扰。
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