[发明专利]一种桌面式的上肢康复机器人及其使用方法

摘要

本发明公开了一种桌面式的上肢康复机器人，包括两个平行延伸的第一滚轴丝杠、横跨在两个第一滚轴丝杠上方的第二滚轴丝杠；安装在第二滚轴丝杠上的回转关节、安装在回转关节上的手托，其中回转关节中采用了扭簧式柔弹性关节，具备有柔弹性，能够跟随机器人一起运动，结构更加紧凑。手托滑台连接部位也增加了弹簧，更能增加机构的柔顺性，保证训练过程的舒适性与安全性。本发明还提供上述上肢康复机器人的使用方法，通过设置被动训练模式、协同训练模式和主动训练模式以适应不同需要的患者上肢康复需求。

主权项

1.一种桌面式的上肢康复机器人，其特征在于：包括两个平行延伸的第一滚轴丝杠、横跨在两个第一滚轴丝杠上方的第二滚轴丝杠；安装在第二滚轴丝杠上的回转关节、安装在回转关节上的手托；所述回转关节包括安装在第二滚轴丝杠的滑块上的大连接件、承载于大连接件上的小连接件、固定在小连接件上的环状的支撑架、位于支撑架内部的回转轴、连接上板；所述回转轴内部是中空的空腔，连接上板设有覆盖在回转轴上的盖板及自盖板延伸至空腔内并与支撑架底部固定连接的延伸部；所述回转轴与支撑架之间通过滚动轴承连接，回转轴相对支撑架及连接上板转动；所述手托底部与回转轴顶部固定，且手托底部为具有内凹的凹槽，所述连接上板的盖板位于该凹槽中；回转轴内部还设有扭簧，扭簧放在连接上板的外径上，扭簧的两端分别卡进连接上板和回转轴的孔内而限制回转轴的旋转范围；所述大连接件包括底座及自底座两侧向上延伸的两个侧壁，所述两个侧壁之间连接有至少一个光轴，所述小连接件套设在该光轴上，且小连接件与两个侧壁之间均设有弹簧，该弹簧套设在光轴上且弹簧的一端抵靠在小连接件侧面而另一端抵靠在侧壁上。