[发明专利]一种立体影像对相对姿态恢复方法有效
| 申请号： | 201910147585.2 | 申请日： | 2019-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN109949357B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 赵双明;崔云帆;常青 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G06T7/593 | 分类号： | G06T7/593;G06T7/80;G01C11/00;G06F17/16 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 严彦 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明属于计算机视觉领域，涉及一种立体影像对相对姿态恢复方法。本发明使用立体影像对中全部对应点通过极线约束构建方程组并求解本质矩阵；选取最优的本质矩阵；检测并剔除粗差，并依据粗差检测结果判断是否进行迭代，当无法检测到新的粗差时结束迭代，分解当前选取的本质矩阵恢复立体影像对的相对姿态。本发明在保证精度的同时，避免了RANSAC随机抽样问题，提高了计算速度，能够节约系统资源，提高实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 立体 影像 相对 姿态 恢复 方法 | ||
【主权项】：
1.一种立体影像对相对姿态恢复方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，使用立体影像对中全部对应点通过极线约束构建方程组并求解本质矩阵；步骤2，从步骤1的结果中选取最优的本质矩阵；步骤3，利用步骤2选取的本质矩阵检测并剔除粗差，并依据粗差检测结果判断是否返回步骤1进行迭代，当无法检测到新的粗差时结束迭代进入步骤4；步骤4，分解当前选取的本质矩阵恢复立体影像对的相对姿态。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于武汉大学，未经武汉大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910147585.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
