[发明专利]一种基于分离式超声波的移动机器人编队跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201910146815.3 | 申请日： | 2019-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN109828580B | 公开（公告）日： | 2022-05-24 |
| 发明（设计）人： | 戴诗陆;欧建永;王敏;李烈军 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;黄海波 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于分离式超声波的移动机器人编队跟踪控制方法，包含步骤：步骤(1)：建立单个移动机器人的运动学模型；步骤(2)：建立n个移动机器人编队动态数学模型；步骤(3)：建立分离式超声波获取相对位姿的模型并推导出相对位姿的计算公式；步骤(4)：从编队跟踪控制的实际问题出发，结合所述相对位姿的计算公式设计出使编队跟踪误差渐近收敛的控制规律；步骤(5)：选取移动机器人参考路径，设置移动机器人参数与控制器参数，根据所述控制规律实现移动机器人的编队跟踪控制。本发明从实际应用角度出发，给出了一种分离式超声波获取位姿信息的方法，并设置实际可行的控制器，达到移动机器人编队跟踪控制误差渐近收敛的目标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 分离 超声波 移动 机器人 编队 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于分离式超声波的移动机器人编队跟踪控制方法，其特征在于，包含步骤：步骤(1)：建立单个移动机器人的运动学模型；步骤(2)：建立n个移动机器人编队动态数学模型，并考虑实际系统中存在的相对位姿获取和相对位姿保持的问题；步骤(3)：建立分离式超声波获取相对位姿的模型，并推导出相对位姿的计算公式；步骤(4)：从编队跟踪控制的实际问题出发，结合推导出的所述相对位姿的计算公式设计出使编队跟踪误差渐近收敛的控制规律；步骤(5)：选取移动机器人参考路径，设置移动机器人参数与控制器参数，根据所述控制规律实现移动机器人的编队跟踪控制。
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